伺服器原理结构详细讲解？

伺服电机的工作原理：伺服电机是一个典型闭环反馈系统，减速齿轮组由电机驱专动，其终端（输出端）带动一个线属性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动电机正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为

0，从而达到使伺服电机精确定位的目的。伺服电机的控制：标准的伺服电机有三条控制线，分别为：电源、地线及控制。电源线与地线用于提供内部的电机及控制线路所需的能源，电压通常介于4V—6V之间，该电源应尽可能与处理系统的电源隔离（因为伺服电机会产生噪音）。甚至小伺服电机在重负载时也会拉低放大器的电压，所以整个系统的电源供应的比例必须合理。输入一个周期性的正向脉冲信号，这个周期性脉冲信号的高电平时间通常在1ms—2ms之间，而低电平时间应在5ms到20ms之间。

伺服马达结构上分为几大类，转子组件，定子组件，编码器组件。最简单形容伺服马达的工作原理就是电生磁。线圈通过驱动器输入电流，产生交变磁场，与转子上的磁钢产生力的作用，来驱动转子进行旋转，然后编码器将速度，位置反馈给驱动器，对电机的运行进行调整。伺服马达是闭环系统，常见控制方法为PID控制。