伺服电机详细控制原理伺服电机驱动原理凌晨八点伺服控制电机的工作原理

伺服阀 工业百威伺服阀结构及工作原理02:09

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学习永磁交流伺服电机原理分析 电角度相位对齐的基本方法总结

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电机编码器调零是什么意思伺服编码器调零方式 伺服电机的编码器在电机轴上的安装角度称为零点，如果编码器动过位置，零点会发生漂移，不校正就直接使用，可能导致控制失速、飞车、实际转速与设定转速不一致的现象发生，因此需要调整零点，这一操作就是调零。 伺服编码器调零的方式是用直流电源将电机轴定向，然后调整编码器转轴与电机轴的相对位置至Z信号稳定在高电平上即可。下面一起来了解一下伺服编码器的调零方式吧。
一、电机编码器调零是什么意思伺服电机的编码器在使用时通常会有调零操作，很多朋友都不知道调零是什么意思，下面为大家简单介绍一下：伺服电机的控制原理是采用矢量控制方式来控制和驱动的，因此将编码器在电机轴上的安装角度称为零点；有时因为各种原因，比如不小心将电机尾部固定的编码器拆下来了，动过位置后，编码器零点漂移了，重新将其校正回原来的位置，这一操作就叫调零。
二、伺服电机编码器为什么要调零伺服电机编码器要调零或校正，主要是为了电机旋转一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位，使得电机的旋转磁场与电机定子的磁场相位一致；简单来说就是使控制单元对电机进行矢量控制，防止控制失速、飞车、实际转速与设定转速不一致的现象发生。
三、伺服编码器调零方式伺服编码器进行调零操作要注意正确的方法，如果不太懂的话，建议联系商家或请专业人士进行操作，具体的调零方式如下：
1、用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置。
2、用示波器观察编码器的U信号和Z信号。
3、调整编码器转轴与电机轴的相对位置，一边调整，一边观察编码器U信号跳变和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系。
4、来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则完成调零操作。
5、撤掉直流电源后，验证如下：
（1）用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形。
（2）转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。

伺服电机的定位

伺服电机的定位，就是控制电机以多快的速度转几圈，因此，定位有两个要素，那就是电机的速度和运行距离。脉冲，实质就是一系列的高低电平。脉冲也有两个要素，那就是个数和频率。频率，是脉冲高电平和低电平的持续时间，比如1HZ的脉冲，就是1秒钟有一个高电平，一个低电平，也就是一个脉冲。因为，一个高电平和一个低电平，才是一个完整的脉冲。个数，就是发送了多少个脉冲。
因此，脉冲的这种属性，正好符合伺服的定位需求，因此，伺服使用脉冲进行控制。比如，伺服驱动器设置10000个脉冲转一圈。那么，我们发送10000个脉冲，伺服电机就转动一圈，如果在一分钟内发完这10000个脉冲，伺服的速度就是1r/min，如果在一秒钟内发完，伺服的速度就是1r/s。当然，这只是伺服电机轴的速度和圈数，实际应用，还要考虑机械结构，比如减速比，丝杆导成等。
当伺服的数量增多，比如10台，那就需要发送10路脉冲，无论是配线还是发送脉冲的模块，都是不经济的。那就需要采用通讯的方式来控制伺服。通讯的目的，就是把脉冲的个数和频率，以虚拟的方式发送给伺服驱动器。比如ETHERCAT,CANOPEN,SERCOS等，都是发送一串报文，这报文，就包含了脉冲频率和脉冲个数。
所以，通讯和脉冲控制伺服的方式是一样的，只是给定速度和距离的方式不一样，控制原理是一样的。不可能因为采用通讯控制，控制原理就发生了改变。
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变频器配合编码器可以实现变速及简单的定位控制

变频器配合编码器可以实现变速及简单的定位控制，变频器通过调频改变电机的输入频率从而控制电机转速，编码器输出脉冲反馈给变频器构成闭环控制。这个原理其实和伺服控制的定位原理是一样的，当编码器反馈的位置信号达到我们设定值，此时变频器给出信号控制电机停止运行或者提前减速运行。只不过有的变频器不支持编码器反馈，这时候就需要PLC进行控制。

变频器主要用于速度控制

变频器主要用于速度控制，而伺服主要用于定位控制。
什么是定位呢？就是准确的到达某个地方，也就是以多快的速度，走多少距离。也就是说，伺服的定位，有两个要素，速度和距离！！也许很多初学者不明白，为什么没有方向？？因为，位置是一个矢量，它包换大小和方向两个要素。无论是PLC还是运动控制器中，定位的速度和距离，都必须是DINT型变量，DINT是32位有符号数，如果是正数，就表示正转，如果是负数，就表示反转。
脉冲具有个数和频率两个物理量，所以，非常适合用于伺服控制。脉冲是基于电子线路实现的，当控制的伺服轴数增多时，脉冲显然不经济。通讯，就是解决这个问题！通讯和脉冲控制伺服，都是传递伺服所需要的参数，只是传递的方式不一样。控制原理和方法都是一样的，不可能因为采用通讯控制，伺服不回零就能进行绝对定位！！

变频器和伺服驱动器的核心原理都是一样的

变频器和伺服驱动器的核心原理都是一样的。区别就在于控制算法和电机性能。因此，欧系品牌的变频器和伺服不像日系区分的那么严格，统称为驱动产品。比如，伦茨，西门子，CT 等。如果他们家的变频器能驱动伺服电机，不要惊讶！

如何与PLC构建控制系统

新专栏，驱动技术，主要讲解变频器，伺服的分类，原理，结构，参数设置，控制方法，故障处理，如何与PLC构建控制系统。专栏内容会根据大家反馈，进行调整

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